Fire Storm 2

マインドストーム情報局主催
お気軽コンテスト＃４エントリー作品

今回のコンテストは、なんとカナダからJinさんがわざわざ来日されるということもあり、過去に無い盛り上がりを見せました。エントリー数もさることながら、オフ会（もんじゃストーム）も大変な盛り上がりでした。

１．競技概要

RIS標準セットの箱と蓋を下図のようにセットし、いかに早くその外周を５周するかを競うゲームです。

詳しいルールなどはこちら
お気軽コンテスト＃４

２．競技結果

記録　　１４秒

結果　　総合優勝

　　　　　　　　　　　エントリークラス優勝

３．攻略法検討

アイディア１

壁を常にセンスして壁に当たると左ターン、壁がなくなると右ターン、これを繰り返すことで周回する。

トライ結果

壁に沿って右ターンまではうまくいくが左に直角ターンの時に壁に正面から当たってしまって、止まってしまう。

アイディア2

逆転の発想で、極力壁に接触しないように下図のような大きな楕円を描くことで、速度が低下せずに周回が可能なのではないか？

トライ結果

ゴムで右に常に旋回するように、ステアリングを固定し壁に当たると壁に沿うようにフロント部分に触覚をつけてみると・・・
うんうん、いい感じ(^_^;)よし、この方法で決まり！！

　

４．マシンの説明

マシン概要

１）モーター　　：２個
２）センサー　　：0個
３）プログラム　：無し
４）重　　量　　：490g

全体像

フロント部分のニョキット出てるのがフロントの舵角を制御するための触覚です。
基本的には、常に右にステアリングを切り壁に当たると、ラックギアに直付けした触覚がステアリングを必要なだけ右側に切ります。

駆動は２つのモーターで、リアタイヤ（１輪）を駆動します。
プログラムは何も入っていません。(^_^;)

側面

あまりかっこよくないですね。(^_^;)

前面

中央部の緑のビームを上下させることにより、ステアリングの最大切れ角を無段階に調整し、最適走行ラインを微調整します。

後ろ

後輪は1輪のみの駆動輪となってます。

フロント底面

白い輪ゴムによって常に右へステアリングを切るようになってます。
そして、触覚部があたるとゴムが伸びて触覚が当たっている間だけ左側にステアリングが切れます。

壁に当たって左にステアリングが切れているところ

ラックギアに直付けされた触角が、本体と壁が平行になるように舵角を与えます。

苦労したところ

壁面検出部の形状が壁に当たったときに引っかからないように、なおかつある程度の強度がないと必要なだけの舵を得られないために、何度も作り直しされました。

　