ロボット名：Fire Storm 3
マインドストーム情報局主催
お気軽コンテスト＃４エントリー作品
競技名：タイムトライアル V2.0
調子に乗って、エキスパートクラスにもエントリーしちゃいました。(^_^;)
さすかに、エントリークラスとは違って、プログラムを組まないとクリアできませんが、Fire Storm 2の機構をうまく流用してなんとか完走できました。(^_^;)
１．競技概要
RIS標準セットの箱と蓋を下図のようにセットし、その間にビデオテープの障害物を置き、８の字を描くような格好で、いかに早くその外周を５周するかを競うゲームです。
詳しいルールなどはこちら
お気軽コンテスト＃４
２．競技結果
記録 ６４秒
結果 総合準優勝
エキスパートクラス優勝
攻略法検討
アイディア１
Fire Storm 2で培ったノウハウを惜しみなく？Fire Storm 3にも投入することとした。(^_^;)
エントリークラスでは、右旋回のみでよかったが、エキスパートクラスでは左旋回も必要となってなおかつ、ビデオテープの障害物を乗り越えなくてはならない・・・
ン〜難しい。とばかり言ってられないので考えてみた。
そこで、エントリークラスで使ったステアリング機構を改造して左右両方旋回できるようにしてみた。
トライ結果
８の字がクロスする際の急旋回が結構厳しいが、改良を加えれば何とかものになりそうだ。Let's Try！
マシンの説明
マシン概要
１）モーター ：３個
２）センサー ：１個
３）プログラム ：RCXコード（RIS標準プログラム）
４）重 量 ：未計測
全体像
Fire Storm 2（以下FS2）とステアリングの基本構造はおなじなのですが、左右両方に旋回しなければならないのと、障害物を乗り越えなければならないのとで、FS2とはイメージがずいぶん変わっています。唯一、フロント部の触覚が名残ですね。
触覚の先端にあるライトセンサーは障害物を認識して、ステアリングを左右させます。
側面
相変わらず、不恰好なマシンです。(^_^;)
側面から見ると、障害物を乗り越えるためのフロント部のスロープが特徴でしょうか。
障害物のビデオテープは力任せに乗り越えます。
RCXを乗せる位置も適当に乗っているようですが、乗り越えるときの重心に大きく影響します。
後面
後ろにある２つのモーターが、駆動用モーターです。そして、中央部にあるのが操舵用のモーターです。
底面
中央部の赤いゴムの位置が左右することによって、右左折します。
底面アップ
障害物を乗り越える際に、フロント部は割とすんなり上るのですが、リア部分がなかなか乗り越えられないので、底面に24枚歯と8枚歯ギアをつけて回転させビデオテープのエッジガッチリ捕らえます。
操舵機構を底面から見たところ
画像中央のギアが左右することによってゴムが引っ張られ、右左折します。その際FS２と同様壁面に当たれば、ゴムが伸びて壁面に沿うように操舵角度が調整されます。
操舵機構を上から見たところ
ライトセンサーよりビデオテープを確認すると、都度一定時間回転するようにプログラムされており、1回目の検出では左折、2回目では右折と都度反転するようになってます。
ステアリングを右に切ったところ
中心部にあったギアが反時計回り回転すると右側のゴムが引っ張られ、右折の方向にステアリングが切れます。
そして、壁面に当たるとゴムが伸びて必要なだけ舵角を調整します。
苦労したところ
ビデオテープを乗り越えるための、スロープの形状やリアタイヤをいかに乗り越えさせるかに結構労力を使いました。
それと、スタートから障害物に乗るための最初の180度ターンの際に、舵角が足りずに反対側の壁面に当たってしまい、ホイルベースを短くしたり、車幅をいかにせばめるかに苦労しました。
