RISに付属しているテストパットの黒い線をライントレースし、5周後にビデオテープの障害物を乗り越えるまでの動作をいかに速くクリアできるかを競います。
Fire
Storm 5
(炎のエスカルゴ！）
マインドストーム情報局主催
お気軽コンテスト＃6エントリー作品
今回は今迄に無い難易度の高い競技となってますが、難しければ難しいほど燃えるってもんで、今回も気合を入れて頑張るぞ～。(^.^)
１．競技概要
RISに付属しているテストパットの黒い線をライントレースし、5周後にビデオテープの障害物を乗り越えるまでの動作をいかに速くクリアできるかを競います。
詳しいルールなどはこちら
お気軽コンテスト＃6
２．競技結果
記録 16.4秒
結果 総合優勝
最速賞
３．攻略法検討
今回は3つの課題があり（ライントレース、GMU捕獲、障害物越え）、これをすべてクリアするだけでもかなり大変だと思う。とりあえず一つ一つ解決していこう。
１）ライントレース
ライントレースには一般的に2つの方法があるが、今回はスピードが重視されるため後輪は常に両輪が駆動し、前輪は常に操舵するタイプにした。
ライトセンサーが黒を検出すると左ターン、白を検出すると右ターンする様にプログラムすることで、常に黒線のエッジを辿ることが出来、結果ライントレースが可能となる。２）GMU捕獲
これは、当初は後で何とかなるだろうと思ってあまり真剣に考えていませんでしたが、結局マシンの構造上、若干の追加工事で勝手に懐に転がり込む格好で捕獲可能になりました。
３）障害物越え
方法として３つの方法が考えられる。
①大きな車輪をたくさんつけて強引によじ登る。
②障害物を乗り越える際に、アームを回転させ障害物に引っ掛けて上る。
③ゴムの力を利用して、一気に飛び越える。やはり、タイムレースだけに少しでも速く通過するには飛び越えるしかない。
しかし、どうやって飛び越えるか・・・
４．マシンの説明
マシン概要
１）モーター ：４個
２）センサー ：２個
３）プログラム ：RCXコード（RIS標準プログラム）
４）重 量 ：850ｇ
全体像
最終的には、あまりエスカルゴっぽくなくなってしまって、名前が似合わなくなってしまいましたがお許しを・・・(^_^;)
特徴としては、やはりカタツムリのくせに空を飛ぶということでしょうか。
右側のゴムの部分が勢い良く伸びて障害物を一気に飛び越えます。（正確には前方転回状態ですが・・・）
左上 前面
中央下に見える、ライトセンサーでラインを検出しライントレースします。
ライントレース方法は速度重視のためステアリング式です。
右上 側面
左下の黒いシャフトのロックが解除されると、一気に障害物を乗り越えます。
左下 後面
右下 上面
機構説明
①周回センサーON
左側中央部にあるリフトアームがスタート直後に開放され（最初から開放していると横幅がレギュレーションに違反するため）、コースの周回数をタッチセンサーで検知します。
②GMU捕獲
１週目にGMUを捕獲しなければなりません。ライトセンサーが左右に振れる際に自然とGMUは懐の中へ入り込んでいき最後にマイクロモーター直結のアームで固定されます。
③障害物越え
１）フロントアームロック解除
５周の周回を終えると、最後の砦（ビデオテープの障害物）をめがけてまっしぐらに走り出します。
そして、ビデオテープに接触するとフロントアームのロックが解除されます。
そして、フロントアームが水平になると、再びロックされます。
２）リアロック解除
フロントアームのロックが解除されるのと同時にリアロックが解除されます。
（リアロックの動作状況を見やすくするため、ジャンプ機構は取り外してあります。）
３）乗り越え開始
リアロックが解除されると、予めゴムで蓄えられていた力で、本体は一気に押し上げられフロントアームを軸にして、前方転回のようにして障害物を乗り越えます。
ジャンプの決定的瞬間！！
動画はこちら
