ロボット名：積み立て君
LEGO MUG主催
第7回マインドストームフェスティバルエントリー作品
競技名：タワービルダー２００３
１．競技概要
今年で７回目を迎えたマインドストームフェスティバルのエントリー作品です。
約一畳分の大きさの競技フィールドに２台同時にロボットをスタートさせ、６ポッチ幅のタワーブロックを２分間の間にいかに高く積上げるかを競う競技です。
２．競技結果
４位
３．ロボット概要
全体像
左側がコントローラー、右側がロボット本体。
1.ロボット概要
１）モーター及びセンサー
モーター：ギアードモーターｘ４
マイクロモーターｘ２
センサー：使用していません。
２）機構説明
ロボット中央部に一つづつタワーブロックを積上げて、最後にタワーエリアへ運びます。
２．コントローラー概要
１）モーター及びセンサー
モーター：０
センサー：タッチｘ４
ライトｘ２
２）機構説明
ライトセンサーにてロボットの移動速度を２スピードにコントロール可能となっており、ロボットの位置を細かくコントロール可能です。
ロボット正面
なにがなんだか良くわかりませんね。(^_^;)
ロボット側面
ロボット背面
タワーブロックロック機構
上がロック状態で下がアンロック状態です。
下の画像が微妙にタイヤが外側に移動しているのがわかるでしょうか。
ロック時は単純にタイヤが自重により内側によっている状態です。
したがって、リフト機構が上昇すると、タワーブロックの自重でタイヤを下側且つ内側に動かそうとする力がかかるために、ロックされるわけです。
ロボットの両側にある、マイクロモーターに巻きつけてある糸でタイヤを外側に引張るとロックが外れます。
リフト機構
画像左上のモーターにより、赤いギアの下にあるラックギアを上下させることによりリフト部分を上下させます。
タワーブロックの確保から積上げ迄
タワーブロック確保
タワーブロックを持ち上げる。
２個目のタワーブロック確保
リフト部が下降し２つ目のタワーブロックをロック
リフト部が上昇し２つ目のタワーブロックを持ち上げる。
これを繰り返していきます。
タワーブロックを積上げ終わってタワーエリアに移動しロックを解除したら、フロント部分のガイドを開いてロボットを後退させ任務完了。
ロボットの駆動部分
結構シンプルです。というか手抜き？
ちょっとお遊びで、眉毛がリフトの上下に合わせて動きます。重たいタワーブロックを持ち上げるので力の入った表情になります。(^_^;)
コントローラー
コントローラー全体像
左右にある、黒丸の凸部分がロボット移動用のスイッチです。
左右とも前後進それぞれ２速でのコントロールが可能です。
RCXは２個使用してます。
RCXの電源操作用に開閉窓を取り付けました。
タッチセンサーが４個付いています。
左側上：タワーブロックロック解除用
左側下：タワーブロック上昇用
右側上：タワーガイド解放用
右側下：タワーブロック下降用