フォークリフト
久しぶりに、現場系のものが作りたくなったので以前から構想を練っていたフォークリフトを作ってみました。
極力、本物と同様の操作性に近いようなコントローラーをめざしています。当初はIRメッセージを飛ばしてラジコン風にしたかったのですが、2台のRCXからひっきりなしにメッセージが送られてくると、混信してしまうのかうまく動作してくれなくて、やむなくリモコン式になっています。
ケーブルが見苦しいですがお許しを・・・(^_^;)
全景
モーターは本体に合計5個モーターを使用しています。（前後進用に2モーター、ステアリングに１モーター、マストに１モーター、チルトに１モーター）
センサーはコントローラーにタッチセンサーを4個、ライトセンサーを１個使ってます。操舵方法は、当初はローテーションセンサーを2個使用しIRメッセージを飛ばして無線コントロールの予定でしたが、どうもうまくいかず結局コントローラーにモーターをつけて発電機として本体のモーターを回しています。（これが一番単純で、最も操作性が良い）
フォークリフトとコントローラー
コントローラーは、左からステアリング、チルト（フォークの傾斜）、マスト（フォークの上下）、前後進、手前のがアクセル（ON,OFFのみ）になっていてフットペダル式になってます。
前面
フォークは2本のチェーンによって上下します。左上についているモーターで駆動します。
チェーンの固定には、ちょっと裏技？を使っており、20枚歯のギアの側面にある穴にベルトコンベア用チェーンの出っ張りを突っ込んで固定してます。
側面
RCXを2台搭載しているので、ちょっとズングリムックリな体型ですね。
2台のRCXの位置が確認できます。
底面から見たところです。
前後進用にモーター2個（上側）、操舵用にモーター１個使ってます（下側）
