ヘリコプター
ローターの傾斜角度によりホバーリング、前進、後進が出来ることを目的として作ってみました。
下の画像の右下にあるRCX内蔵のコントローラーから、カウンターウェイト兼用のRCXに赤外線メッセージを飛ばしてローターの回転速度及び機体傾斜角度をコントロールします。
結果、ラジコンヘリのように無線でヘリコプターを操縦する感覚が手軽に楽しめます。
本物のラジコンヘリだと、初めのうちはすぐに墜落してしまい、かなり難しいようですが、これなら墜落の心配はありません。
しかし、なかなか思った位置に着陸させるのが難しく、知らず知らずのうちにのめりこんでしまいます。(^_^;)
全体像
ローターはキーエンス社から発売されているラジコンヘリコプターのローターをちょこっと加工して流用してます。そしてLEGOの９Vモーター（高回転）モーター２つでローターを回転させています。
それでも、機体を浮き上がらせるだけの揚力を得ることが出来ないので、回転アームの反対側にRCXと錘ブロックを使用してやっと浮き上がります。(~_~;)
ヘリ側面
メインローターは２モーターで駆動してます。でもテールローターは飾りです。
ちなみに、ローターの回転速度は約９６０rpmくらいです。
ヘリのフロント部
極力軽量にするために、デザインはあまり凝ってません・・・
（実力も無いという説もありますが(^_^;) ）
機体傾斜角を変える仕組み
プーリーでスライザ-のウォームギアボックスを駆動し機体ごと傾斜させ前進後進をしています。
ローターの角度が変わる様子（初期型の画像です）
コントローラーより任意の角度にコントロール可能です。
ローターの取り付け方法です。
ローターの取り付け加工は至って簡単でした。楕円状になっているシャフト取り付け部の手前側部分をカッターナイフでちょこっとけずり落としてあげればちょうどジョイントがプスッといいあんばいではまります。(^.^)
コントローラー
RCXを内蔵しており、左のレバーがローターの回転速度をコントロールします。ローテーションセンサーで８段階に回転速度を調整できます。右側のレバーは機体の傾斜角度をコントロールします。上に倒すと機体が前に傾き下に倒すと後ろに傾きます。機体の傾斜角度が緩ければゆっくり、きつければ速くヘリは旋回します。
飛んでいる様子
結構元気に飛びます。地上のヘリポートも小さく？見えますね〜。（もともと小さいですが・・・）
飛んでいる様子アップ
気持ちよく飛んでます〜！(^○^)
これでワイヤレスカメラを搭載して、画面を見てコントロールすればかなりフライトシュミレーターっぽくなりますね。(^_^;)
初期型ヘリ
基本構造は変わりませんが、初期型はおもちゃ用のちゃちなローターを１モーターで回してます。
動画を５点ほど置いてみました。ちょっと重いですが、宜しかったら見てみて下さい。(^_^;)